Bogata stavbna zgodovina poznogotske cerkve sv. Petra v Dvoru je tesno povezana z življenjem na Polhograjskem v 16. stoletju, o čemer pričajo številne letnice in grbi na arhitekturnih elementih. Njene glavne znamenitosti so bogato okrašen klesan portal, empore, dva kamnita baldahina in lesen poslikan strop v notranjosti, ki nosi slovenski napis iz 16. stoletja.
Začetek gradnje poznogotske cerkve je leto 1525. Imenujejo jo "grofovska". Fasadna stena ima lep z reliefnimi rezbarijami okrašen glavni portal iz leta 1544. Postavljamo jo med same bisere slovenske kulturne dediščine. Leva vzdolžna stena je brez oken, ima šilast portal, nad njim pa ploščo z grbom družine Khisl. Desna ladjina stena ima portal z listnatim motivom in 3 visoka šilasta okna, kjer krogovičje predstavlja škofovsko palico, drevo življenja in papeški križ. Prezbiteriju sta desno prizidana stolp in zakristija. Ladja ima lesen raven, kasetiran strop z letnico 1577. V njej visi kip dvostrane Matere Božje z Detetom, prvič omenjen že leta 1668. Na slavoločno steno naslonjeni lopi imata freske iz 2. polovice 16. stoletja, ki so deloma zakrite s štirimi mlajšimi oltarji iz let 1638 – 1644. Prezbiterij iz 16. stoletja je ohranjen v prvotni obliki. Veliki oltar s kipom sv. Petra je delo domače Facijeve delavnice z letnico 1739 in grbom polhograjskih gospodov. Oltarni sliki v glavni niši in atiki sta Metzingerjevi. Prižnica je kamnita. Stranski oltar sv. Valentina z letnico 1627 bi bil, če ga ne bi večkrat predelovali, najstarejši zlati oltar na Slovenskem.
Najstarejši ohranjeni zapis slovenskega jezika izven knjige, gosposke lože, zlati oltarji in še mnogo drugih stvari postavljajo cerkev sv. Petra v dvoru med najpomembnejše bisere slovenske kulturne dediščine.
Javno vodstvo je vsako prvo nedeljo v mesecu od maja do septembra ob 16. uri, od oktobra do aprila ob 14. uri.
Vodeni ogledi za skupine po predhodni najavi.